Kuusalu Püha Laurentsiuse kirik on 13. sajandi lõpus tsistertslaste ehitatud kirik ja seega ka üks Põhja-Eesti vanemaid kirikuid. Legendi järgi oli Kuusalu kiriku ehitajaks munk Laurentsius, kelle paganad elusalt põletasid. Munga piinarikast hukkamist meenutab kahe lohuga ohvrikivi, tuntud kui Lauritsakivi. Põletamise tähistamiseks on kivisse raiutud kääride ja praadimisresti kujutis.
Kes aga oli püha munk Laurentsius? Rooma piiskop Sixtus II Laurentsiuse-nimelise hispaanlase endale ülemvarahoidjaks. Mõne aja pärast võttis Rooma perfekt paavsti kinni, jäid tema vara ja raamatud Laurentsiuse kätte. Laurentsius müüs vara maha ja jagas raha vaestele, raamatud aga peitis ära. Prefekt nõudnud kiriku aardeid ja andis Laurentsiusele kolm päeva aega. Kui aeg täis, näitas ta prefektile orbusid, haigeid, vaeseid lesknaisi, öeldes, et nemad ongi kiriku aarded ja kalleim vara. Keisri käsul põletati Laurentsius elusalt küpsetusrestil. Ühel hilisemal pealematmisel leitud, et Laurentsiuse maised jäänused olnud hauas kõik ühes nurgas tihedalt koos, vanarahvas teadis seepeale, et isegi hauas, peale surma mõtles ta teiste peale ja neile ruumi teinud.
Püha Laurentsiuse mälestuspäev on 19. augustil. Vanasti ei tohtinud sellel päeval tuld teha.
Liivi sõjas sai kirik kannatada, Põhjasõja ajal viidi ära kirikukellad. 18. sajandil pärast Põhjasõja purustusi, sai kirik lõpuks tormi ning 19. sajandi ümberehituste käigus ka uue, neogooti ilme.
1861. aastal suri Lõuna-Tiroolis Merano linna lähedal Kolga mõisnik krahv Erich Friedrich Magnus Dietrich Stenbock. Tema süda on müüritud kiriku kooriruumi lõunaseina. See oli võõrsile rännanud mehe viimne soov, et tema süda jõuaks armsasse kodukirikusse.
19. sajandil jäi kirik kohalikule rahvale kitsaks. Näiteks 1876. aastal loendati ühel pühapäeval kirikulisi juba 1440. Kiriku laiendamistööd lõppesid 1890. aastal. Kuna rahvast oli pühitsemisele tulnud väga palju, jutlustas kirikus Kose õpetaja ning õues Jüri koguduse õpetaja.
1921. aastal avati Kuusalu surnuaias Eesti esimene Vabadussõja mälestussammas.
Koguduse kauaaegse õpetaja Eduard Salumäe poeg Mart asutas siin koos koolivendadega ansambli Credo. See oli aastatel 1980-1981 EELK ainus gospelansambel.
