Kiipsaare tuletorn rajati selleks, et abistada orienteerumisel ning hoiatada poolsaare ümber asuvate ohtude eest. Esimene puidust kolmetahulise tüvipüramiidi kujuline tuletorn ehitati sama poolsaare põhjapoolsele Undva ninale I Maailmasõja ajal. Peatselt leiti aga, et tuletorn peaks paiknema hoopis Uudepanga lahe teisel kaldal. 1933. aastal ehitati Harilaiule Kiipsaare nukale sihvakas, 25 meetri kõrgune raudbetoonist tuletorn. Torn värviti musta-valge vöödiliseks ja laternaruum mustaks.
Veel 1950.-datel paiknes tuletorn päris poolsaare keskosas, rannajoonest umbes 100 meetrit sisemaa poole. Aastatel 1992-2008 tunti tuletorni pigem kui Saaremaa Pisa torni, sest lainetuse tulemusel vajus merepoolt küljest ilma pinnase toeta jäänud tuletorn viltu.
1992. aastal tuli kustutati ja tuletorni karjäär jätkus päevamärgina. 2009. aastal lõppes seegi.
Kiipsaare näol on tegemist 20.sajandi tuletornide hulgas ühe kuulsaimaga. Kaugel inimasustusest, looduslikult maalilises kohas, Vilsandi rahvuspargi territooriumil paiknev tuletorn on kuulsust kogunud, kui Eesti oma Pisa torn – algselt umbes 100 m kaugusele rannast ehitatud tornini jõudis 1990.aastatel pidevalt kallast õõnestanud meri ja hakkas lainetusega tornialust pinnast ära uhtuma. Pikka aega uudistajaid ligi tõmmanud viltune torn otsustas aga 2008. aastal taas sirgeks muutuda – lainetus oli asunud nüüd maapoolsest küljest pinnast õgvendama. Kiipsaare tuletorn tegi kandva osa Sulev Keeduse mängufilmis „Somnambuul“.
Hea teada: Kiipsaare tuletorn asub Harilaiu poolsaarel Saare maakonnas, aga on ka Harilaiu saar (laid), mis asub Hiiumaa ja mandri vahel. Ka sellel laiul asub tuletorn – Harilaiu tuletorn.